关注节能重载速差全转向驱动舵轮技术特征

2.回转驱动机构的结构为：包括内圈通过回转支承安装的外齿圈，外齿圈与驱动齿轮啮合传动；还包括安装在回转架上的转向伺服电机，所述转向伺服电机通过转向减速机与驱动齿轮传动连接。

3.第一减速驱动轮和第二减速驱动轮上分别安装有第一轮架和第二轮架，第一轮架的两侧分别通过两个第一平衡摆动轴与回转架的一端活动连接，第二轮架两侧分别通过两个第二平衡摆动轴与回转架的另一端活动连接。

4.第一轮架和第二轮架的顶面与回转架的底面之间均设有弹簧。

5.回转架两端的前后侧均设有腰型孔，第一平衡摆动轴及第二平衡摆动轴的端部沿所述腰型孔运动。

6.两个第一平衡摆动轴对称设于第一轮架两侧，第二平衡摆动轴对称设于第二轮架两侧。

7.第一减速驱动轮和第二减速驱动轮分别连接有第一驱动电机和第二驱动电机，第一减速驱动轮和第二减速驱动轮分别连接有第一制动盘和第二制动盘。

8.第一制动盘和第二制动盘采用电磁制动盘。

9.回转支承、外齿圈及驱动齿轮一体式安装在固定于回转架上的齿轮护罩中。

10.位于齿轮护罩一侧的回转架上安装有接近开关。

总之，从几个方面以上概念：节能重载速差全转向驱动舵轮，包括间隔设置的第一减速驱动轮和第二减速驱动轮，第一减速驱动轮和第二减速驱动轮各自连接有驱动装置和制动装置，第一减速驱动轮和第二减速驱动轮上部同时安装有回转架，回转架上安装有回转驱动机构。在减速驱动轮、驱动电机、制动盘有机结合，整体结构紧凑，体积小，驱动力大、过载及抗冲击能力强。采用左右平衡摆动缓冲结构：轮胎与地面吻合良好保证差速转向稳定可靠。采用差速转向与绝对值编码器伺服电机驱动转向相结合，减小转向驱动电机功率，增加转向精度，降低能耗。